Codewerkplaats Les 6 (LED-strip en lijnvolger)

Dit is al de zesde en laatste les. Deze les gaan we een coole LED-strip voorop het karretje aansluiten en programmeren. Ook gaan we de lijnsensors gebruiken om het karretje een zwarte lijn te laten volgen.

Deze les gaat over ...

Naar de andere lessen

LED-strip[↑]

De LED-strip sluiten we aan op pin 12 van de Arduino.

Deze strip heet officieel ‘NeoPixel’. De strip hierboven heeft 8 LED’s die elk een eigen kleur kunnen krijgen.

Snoertje aan LED-strip bevestigen [↑]

Op de achterkant van de LED-strip staat twee keer ‘GND’. We gebruiken de onderste. Hierop komt de zwarte draad van het snoertje.

LED-strip aansluiten op pin 12 van de Arduino [↑]

LED-strip vastzetten met draadje [↑]

Hieronder zie je hoe de LED-strip wordt vastgezet. Het is handig als je eerst het snoertje aan de sensor bevestigd.

In de strip zitten twee gaatjes. Met een zwart draadje zetten we de strip vast onder de ultrasoonsensor.

Het programma [↑]

Met het programma hieronder kunnen we de knoppen van de afstandsbediening hiervoor gebruiken:

Knop	Doet dit
2	Ga vooruit
8	Ga achteruit
4	Draai links
6	Draai rechts
5	STOP
EQ	Koplampen AAN/UIT
CH-	Mode Ultrasoon, het karretje rijdt vanzelf en ontwijkt objecten die in de weg staan.
CH	Mode Lijnvolger, het karretje volgt een zwarte lijn.
CH+	Speel geluid
>\|\|	Verander patroon van de LED-strip

Bibliotheken [↑]

Zorg dat je deze libraries in de IDE hebt geladen:

L298N
IRremote
Adafruit NeoPixel

Dit zijn de bibliotheken die je nodig hebt.

De code [↑]

Kopieer de code hieronder en plak deze in de IDE op je laptop:

// Versie 2024-04-23_1450
// Geschreven door Chris Dorna, met dank aan Paul van Deelen die me hielp
// bij het oplossen van het probleem dat de rechter motor niet meer bestuurd
// kon worden als de bibliotheek IRremote werd gebruikt.

#include <L298N.h>  // We gebruiken de library L298N voor de motordriver
// Dit programma is getest met versie 2.0.3 van deze bibliotheek

#include <IRremote.hpp>  // We gebruiken de library IRremote voor de afstandsbediening
// Dit programma is getest met versie 4.3.0 van deze bibliotheek

unsigned long ontvangenCode;  // Variabele om code uit afstandsbediening in op te slaan

int gemetenAfstand = 0;  // Wordt gebruikt om de afstand in op te slaan

unsigned long tijdGestopt = 0;

#include <Adafruit_NeoPixel.h>  // Bibliotheek voor aansturen LED-strip
// Dit programma is getest met versie 1.12.0 van deze bibliotheek
Adafruit_NeoPixel ledstrip = Adafruit_NeoPixel(8, 12);  // 8 pixels op pin 12
unsigned long huidigeMillis = 0;                        // Om huidige tijd op te slaan
unsigned long vorigeMillisLedstrip = 0;                 // Om laatste tijd op te slaan dat de LED werd bijgewerkt
int ledstripHuidigePixel = 0;                           // Houdt bij welke pixel momenteel is bijgewerkt
int ledstripPatroon = 1;
int ledstripErbijEraf = 1;  //Gebruiken we in patroon 2

const int pinLampRechts = 6;     // Nummer van de pin waarop de koplamp rechts is aangesloten
const int pinLampLinks = 7;      // Nummer van de pin waarop de koplamp links is aangesloten
const int pinZoemer = 8;         // Nummer van de pin waarop de zoemer is aangesloten
const int pinSensorLinks = 14;   // Pinnen van de lijnsensors
const int pinSensorRechts = 15;  //
const int pinTrigger = 16;       // Pinnen Ultrasoonsensor
const int pinEcho = 17;          //

// Maak L298N-objecten voor de motoren
L298N motorRechts(5, 4, 3);   // ENA, IN1, IN2
L298N motorLinks(9, 10, 11);  // ENB, IN3, IN4

boolean modeUltrasoon = false;   // Gebruik mode 'Ultrasoon'
boolean modeLijnvolger = false;  // Gebruik mode 'Lijnvolger'

int basissnelheidLinks;   // Omdat de motoren niet allemaal even snel draaien
int basissnelheidRechts;  // slaan we de basissnelheid op in deze variabelen
int snelheidLinks;        // Variabelen om actuele snelheid van de motoren in
int snelheidRechts;       // op te slaan

const int vooruit = 1;
const int linksaf = 2;
const int rechtsaf = 3;
const int achteruit = 4;
const int stop = 5;
int huidigeRichting;
int gekozenRichting;

void setup() {
  pinMode(13, OUTPUT);  // LED op de Arduino
  pinMode(pinLampRechts, OUTPUT);
  pinMode(pinLampLinks, OUTPUT);
  Serial.begin(9600);  // Hiermee kunnen we informatie van de Arduino naar de laptop sturen.
                       // Dit is handig om fouten in het programma op te sporen
  Serial.println("Communicatie tussen Arduino en Serial Monitor van IDE gestart");

  IrReceiver.begin(2);                // Start IR-ontvanger (aangesloten op pin 2)
  digitalWrite(pinLampRechts, HIGH);  // Koplamp Rechts AAN
  digitalWrite(pinLampLinks, HIGH);   // Koplamp Links AAN

  pinMode(pinEcho, INPUT);
  pinMode(pinTrigger, OUTPUT);

  basissnelheidLinks = 125;   // Pas één van deze twee aan als een van de motoren
  basissnelheidRechts = 125;  // sneller draait als de andere. De maximumsnelheid is 255.
  snelheidLinks = basissnelheidLinks;
  snelheidRechts = basissnelheidRechts;
  motorLinks.setSpeed(snelheidLinks);
  motorRechts.setSpeed(snelheidRechts);

  ledstrip.begin();
}

void loop() {
  huidigeMillis = millis();
  if (IrReceiver.decode()) {  // Kijken of we een IR-signaal hebben ontvangen
    ontvangenCode = IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData;
    Serial.println("--------------------");  // Stuur informatie naar de laptop,
    Serial.print("DEC: ");                   // dit werkt alleen als de USB-kabel is aangesloten
    Serial.println(ontvangenCode);           //
    if (ontvangenCode != 0) {                // != betekent NIET gelijk
      switch (ontvangenCode) {
        case 3125149440:  // Knop CH- [ULTRASOON]
          Serial.println("*** Knop CH- ***");
          modeUltrasoon = true;  // Stand 'Ultrasoon'
          modeLijnvolger = false;
          break;
        case 3108437760:  // Knop CH [LIJNVOLGER]
          Serial.println("*** Knop CH ***");
          modeLijnvolger = true;  // Hiermee zet je de robot in de stand 'Lijnvolger'
          modeUltrasoon = false;
          break;
        case 3091726080:  // Knop CH+ [Geluid afspelen]
          Serial.println("*** Knop CH+ ***");
          functieSpeelToon(pinZoemer, 500, 100);   // 500 Hz 100 ms
          functieSpeelToon(pinZoemer, 750, 100);   // 750 Hz 100 ms
          functieSpeelToon(pinZoemer, 1000, 100);  // 500 Hz 100 ms
          functieSpeelToon(pinZoemer, 1250, 100);  // 750 Hz 100 ms
          break;
        case 4077715200:  // Knop 1
          Serial.println("*** Knop 1 ***");
          break;
        case 3877175040:  // Knop 2 [VOORUIT]
          Serial.println("*** Knop 2 [VOORUIT] ***");
          modeUltrasoon = false;
          modeLijnvolger = false;
          gekozenRichting = vooruit;
          break;
        case 2707357440:  // Knop 3
          Serial.println("*** Knop 3 ***");
          break;
        case 4144561920:  // Knop 4 [LINKS]
          Serial.println("*** Knop 4 [LINKS] ***");
          modeUltrasoon = false;
          modeLijnvolger = false;
          gekozenRichting = linksaf;
          break;
        case 3810328320:  // Knop 5 [STOP en RESET]
          Serial.println("*** Knop 5 [STOP en RESET] ***");
          modeUltrasoon = false;
          modeLijnvolger = false;
          motorLinks.stop();   // stop
          motorRechts.stop();  // stop
          gekozenRichting = stop;
          snelheidLinks = basissnelheidLinks;  // terug naar de basissnelheid
          snelheidRechts = basissnelheidRechts;
          break;
        case 2774204160:  // Knop 6 [RECHTS]
          Serial.println("*** Knop 6 [RECHTS] ***");
          modeUltrasoon = false;
          modeLijnvolger = false;
          gekozenRichting = rechtsaf;
          break;
        case 3175284480:  //Knop 7
          Serial.println("*** Knop 7 ***");
          break;
        case 2907897600:  //Knop 8 [ACHTERUIT]
          Serial.println("*** Knop 8 [ACHTERUIT] ***");
          modeUltrasoon = false;
          modeLijnvolger = false;
          gekozenRichting = achteruit;
          break;
        case 3041591040:  //Knop 9
          Serial.println("*** Knop 9 ***");
          break;
        case 3910598400:  //knop 0
          Serial.println("*** Knop 0 ***");
          break;
        case 4127850240:  // Knop EQ [LAMPEN AAN/UIT]
          Serial.println("*** Knop EQ ***");
          // Als de koplampen AAN zijn, gaan ze UIT en andersom
          digitalWrite(pinLampRechts, !digitalRead(pinLampRechts));
          digitalWrite(pinLampLinks, !digitalRead(pinLampLinks));
          break;
        case 4161273600:  // knop MIN [GA LANGZAMER]
          Serial.println("*** Knop MIN ***");
          if (snelheidLinks > 25) {
            snelheidLinks = snelheidLinks - 25;
            motorLinks.setSpeed(snelheidLinks);
            motorRechts.setSpeed(snelheidRechts);
            // De nieuwe snelheid wordt pas gebruikt als je opnieuw een opdracht geeft
            motorLinks.forward();
            motorRechts.forward();
          }
          break;
        case 3927310080:  // knop PLUS [GA SNELLER]
          Serial.println("*** Knop PLUS ***");
          if (snelheidLinks < 225) {
            snelheidLinks = snelheidLinks + 25;
            snelheidRechts = snelheidRechts + 25;
            motorLinks.setSpeed(snelheidLinks);  // Instellen snelheid
            motorRechts.setSpeed(snelheidRechts);
            // De nieuwe snelheid wordt pas gebruikt als je opnieuw een opdracht geeft
            motorLinks.forward();
            motorRechts.forward();
          }
          break;
        case 3158572800:  // knop >|| [LEDSTRIP]
          Serial.println("*** knop >|| ***");
          ledstripPatroon = ledstripPatroon + 1;
          if (ledstripPatroon > 3) {
            ledstripPatroon = 0;
          }
          Serial.print("Patroon: ");
          Serial.println(ledstripPatroon);
          break;
      }
    }
    // IrReceiver herstarten omdat deze was gestopt nadat er een code was ontvangen
    IrReceiver.resume();
  }

  functieLedstrip(ledstripPatroon);  // Laat gekozen patroon zien

  if (modeUltrasoon == true) {
    functieUltrasoon();  // Naar de mode 'Ultrasoon'
  }
  if (modeLijnvolger == true) {
    functieLijnvolger();  // Naar de mode 'Lijnvolger'
  }
  if (gekozenRichting != huidigeRichting) {
    switch (gekozenRichting) {
      case vooruit:
        motorLinks.forward();   // vooruit
        motorRechts.forward();  // vooruit
        break;
      case achteruit:
        motorLinks.backward();   // achteruit
        motorRechts.backward();  // achteruit
        break;
      case rechtsaf:
        motorLinks.forward();  // vooruit
        motorRechts.stop();    // stop
        break;
      case linksaf:
        motorLinks.stop();      // stop
        motorRechts.forward();  // vooruit
        break;
      case stop:
        motorLinks.stop();   // stop
        motorRechts.stop();  // stop
    }
    huidigeRichting = gekozenRichting;
  }
}

void functieUltrasoon() {
  // We beginnen met het meten we de afstand en zetten deze in
  // de variabele gemetenAfstand.
  gemetenAfstand = functieMeetAfstand(pinTrigger, pinEcho, 40);
  // Maximale afstand = 40
  if (gemetenAfstand > 0 && gemetenAfstand < 10) {
    // Obstakel gedetecteerd op minder dan 10 cm afstand
    functieSpeelToon(pinZoemer, 1000, 500);  // Laat een toon horen (1000 Hz, 500 ms)
    digitalWrite(13, HIGH);                  // LED op Arduino AAN
    motorLinks.stop();                       // motor eerst stoppen vóór je richting omkeert
    motorRechts.stop();                      // motor eerst stoppen vóór je richting omkeert
    motorLinks.backward();                   // achteruit
    motorRechts.backward();                  // achteruit
    delay(500);
    motorLinks.stop();
    delay(500);
    motorRechts.stop();
  } else {
    // Geen obstakel binnen 40 cm
    digitalWrite(13, LOW);  // LED op Arduino UIT
    motorLinks.forward();   // vooruit
    motorRechts.forward();  // vooruit
  }
}

void functieLijnvolger() {
  if (huidigeMillis - tijdGestopt > 500) {
    // Als er is gestopt wachten we een halve seconde vóór
    // opnieuw wordt gekeken of er een obstakel is
    gemetenAfstand = functieMeetAfstand(pinTrigger, pinEcho, 40);
    if (gemetenAfstand > 0 && gemetenAfstand < 10) {
      motorLinks.stop();
      motorRechts.stop();
      gekozenRichting = stop;
      tijdGestopt = huidigeMillis;
      digitalWrite(13, HIGH);                // LED op Arduino AAN
      functieSpeelToon(pinZoemer, 250, 50);  // Laat een toon horen (250 Hz, 50 ms)
    } else {
      digitalWrite(13, LOW);  // LED op Arduino UIT
      bool sensorLinks = digitalRead(pinSensorLinks);
      bool sensorRechts = digitalRead(pinSensorRechts);
      if ((sensorLinks == false) && (sensorRechts == false)) {
        // Beide sensors zien zwart (ga rechtdoor)
        gekozenRichting = vooruit;
      } else if ((sensorLinks == true) && (sensorRechts == true)) {
        // Beide sensors zien wit (ga achteruit)
        gekozenRichting = achteruit;
      } else if ((sensorLinks == true) && (sensorRechts == false)) {
        // Links ziet geen zwarte lijn (ga naar rechts)
        gekozenRichting = rechtsaf;
      } else if ((sensorLinks == false && sensorRechts == true)) {
        // Rechts ziet geen zwarte lijn (ga naar links)
        gekozenRichting = linksaf;
      }
    }
  }
}
void functieLedstrip(int patroon) {
  if (huidigeMillis - vorigeMillisLedstrip >= 100) {  // 100 milliseconde is de snelheid van de LED's
    vorigeMillisLedstrip = huidigeMillis;             // Sla de laatste update tijd op
    // Hieronder stel je bij ledstrip.Color met de laatste drie getallen de kleur in
    // (rood, groen, blauw)
    // Deze kan je een waarde geven tussen 0 en 255

    // Er zitten 8 ledstrip op de strip, deze hebben in het programma de nummers
    // 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7
    switch (patroon) {
      // Hier worden de verschillende patronen klaargezet, maar nog niet getoond
      case 0:  // Alle LED's uit
        ledstrip.clear();
        break;
      case 1:  // Opbouwende rode lichtbalk
        ledstrip.setPixelColor(ledstripHuidigePixel, ledstrip.Color(100, 0, 0));
        ledstripHuidigePixel = ledstripHuidigePixel + 1;
        if (ledstripHuidigePixel >= 9) {
          ledstripHuidigePixel = 0;  // Begin opnieuw bij de eerste pixel
          ledstrip.clear();          // Zet alle pixels uit
        }
        break;
      case 2:              // Heen en weer lopende blauwe led
        ledstrip.clear();  // Zet alle pixels uit
        ledstrip.setPixelColor(ledstripHuidigePixel, ledstrip.Color(0, 0, 255));
        ledstripHuidigePixel = ledstripHuidigePixel + ledstripErbijEraf;
        if (ledstripHuidigePixel > 7) {
          ledstripErbijEraf = -1;
        }
        if (ledstripHuidigePixel < 0) {
          ledstripErbijEraf = 1;
        }
        break;
      case 3:  // Groene leds van binnen naar buiten
        if (ledstripHuidigePixel == 1) {
          ledstrip.setPixelColor(3, ledstrip.Color(0, 50, 0));
          ledstrip.setPixelColor(4, ledstrip.Color(0, 50, 0));
        }
        if (ledstripHuidigePixel == 2) {
          ledstrip.setPixelColor(2, ledstrip.Color(0, 50, 0));
          ledstrip.setPixelColor(5, ledstrip.Color(0, 50, 0));
        }
        if (ledstripHuidigePixel == 3) {
          ledstrip.setPixelColor(1, ledstrip.Color(0, 50, 0));
          ledstrip.setPixelColor(6, ledstrip.Color(0, 50, 0));
        }
        if (ledstripHuidigePixel == 4) {
          ledstrip.setPixelColor(0, ledstrip.Color(0, 50, 0));
          ledstrip.setPixelColor(7, ledstrip.Color(0, 50, 0));
        }
        ledstrip.show();
        ledstripHuidigePixel = ledstripHuidigePixel + 1;
        if (ledstripHuidigePixel >= 8) {
          ledstripHuidigePixel = 0;  // Begin opnieuw bij de eerste pixel
          ledstrip.clear();          // Zet alle pixels uit
        }
        break;
    }
    ledstrip.show();  // Laat het patroon zien
  }
}

int functieMeetAfstand(int pinTrigger, int pinEcho, int maxAfstand) {
  // Deze functie bepaalt de afstand tussen de ultrasoonsensor en een
  // obstakel. In de Codewerkplaats gaan we niet uitleggen hoe dit
  // werkt en het advies is om niet te gaan sleutelen aan deze code.

  // Bereken de maximale wachttijd op basis van de maximale afstand
  unsigned long maxDuur = (maxAfstand * 2 * 1000000L) / 34300;  // in microseconden

  // Zorg dat de triggerPin laag is en wacht voor stabiliteit

  digitalWrite(pinTrigger, LOW);
  delayMicroseconds(2);

  // Genereer een korte ultrasone puls
  digitalWrite(pinTrigger, HIGH);
  delayMicroseconds(10);  // Ultrasone puls duurt 10 microseconden
  digitalWrite(pinTrigger, LOW);


  // Meet de duur van de teruggekeerde echo pulse met een time-out op basis van de maximale afstand
  long duur = pulseIn(pinEcho, HIGH, maxDuur);

  if (duur == 0) {
    // Als er geen echo is gedetecteerd binnen de time-out, geef -1 terug
    return -1;
  }
  // Bereken de afstand gebaseerd op de duur van de echo
  int afstand = duur * 0.0343 / 2;
  return afstand;  // Geef de gemeten afstand terug
}

void functieSpeelToon(uint8_t pin, unsigned long frequentie, unsigned int duur) {
  // Deze functie is gebaseerd op de bibliotheek TimerFreeTone van Tim Eckel
  // (https://bitbucket.org/teckel12/arduino-timer-free-tone/wiki/Home)
  // Samen met ChatGPT is de code aangepast voor de Codewerkplaats
  // In de Codewerkplaats gaan we niet uitleggen hoe dit werkt en het advies
  // is om niet te gaan sleutelen aan deze code

  frequentie = 500000 / frequentie;  // Bereken de helft van de periode van de vierkante golf (in microseconden).

  // Zet pin in uitgangsmodus.
  uint8_t pinBit = digitalPinToBitMask(pin);
  volatile uint8_t *pinOutput = (uint8_t *)portOutputRegister(digitalPinToPort(pin));
  *(uint8_t *)portModeRegister(digitalPinToPort(pin)) |= pinBit;

  uint32_t startTime = millis();         // Begintijd van de noot.
  while (millis() - startTime < duur) {  // Lus voor de duur.
    *pinOutput |= pinBit;                // Zet pin hoog.
    delayMicroseconds(frequentie);       // Duur van vierkante golf (hoe lang de pin hoog blijven).
    *pinOutput &= ~pinBit;               // Zet pin laag.
    delayMicroseconds(frequentie);       // Duur van vierkante golf (hoe lang de pin laag blijven).
  }
}

100

101

102

103

104

105

106

107

108

109

110

111

112

113

114

115

116

117

118

119

120

121

122

123

124

125

126

127

128

129

130

131

132

133

134

135

136

137

138

139

140

141

142

143

144

145

146

147

148

149

150

151

152

153

154

155

156

157

158

159

160

161

162

163

164

165

166

167

168

169

170

171

172

173

174

175

176

177

178

179

180

181

182

183

184

185

186

187

188

189

190

191

192

193

194

195

196

197

198

199

200

201

202

203

204

205

206

207

208

209

210

211

212

213

214

215

216

217

218

219

220

221

222

223

224

225

226

227

228

229

230

231

232

233

234

235

236

237

238

239

240

241

242

243

244

245

246

247

248

249

250

251

252

253

254

255

256

257

258

259

260

261

262

263

264

265

266

267

268

269

270

271

272

273

274

275

276

277

278

279

280

281

282

283

284

285

286

287

288

289

290

291

292

293

294

295

296

297

298

299

300

301

302

303

304

305

306

307

308

309

310

311

312

313

314

315

316

317

318

319

320

321

322

323

324

325

326

327

328

329

330

331

332

333

334

335

336

337

338

339

340

341

342

343

344

345

346

347

348

349

350

351

352

353

354

355

356

357

358

359

360

361

362

363

364

365

366

367

368

369

370

371

372

373

374

375

376

377

378

379

380

381

382

383

384

385

386

387

388

389

390

391

392

393

394

395

396

397

398

399

400

401

402

403

404

// Versie 2024-04-23_1450

// Geschreven door Chris Dorna, met dank aan Paul van Deelen die me hielp

// bij het oplossen van het probleem dat de rechter motor niet meer bestuurd

// kon worden als de bibliotheek IRremote werd gebruikt.

#include <L298N.h> // We gebruiken de library L298N voor de motordriver

// Dit programma is getest met versie 2.0.3 van deze bibliotheek

#include <IRremote.hpp> // We gebruiken de library IRremote voor de afstandsbediening

// Dit programma is getest met versie 4.3.0 van deze bibliotheek

unsigned long ontvangenCode; // Variabele om code uit afstandsbediening in op te slaan

int gemetenAfstand = 0; // Wordt gebruikt om de afstand in op te slaan

unsigned long tijdGestopt = 0;

#include <Adafruit_NeoPixel.h> // Bibliotheek voor aansturen LED-strip

// Dit programma is getest met versie 1.12.0 van deze bibliotheek

Adafruit_NeoPixel ledstrip = Adafruit_NeoPixel(8, 12); // 8 pixels op pin 12

unsigned long huidigeMillis = 0; // Om huidige tijd op te slaan

unsigned long vorigeMillisLedstrip = 0; // Om laatste tijd op te slaan dat de LED werd bijgewerkt

int ledstripHuidigePixel = 0; // Houdt bij welke pixel momenteel is bijgewerkt

int ledstripPatroon = 1;

int ledstripErbijEraf = 1; //Gebruiken we in patroon 2

const int pinLampRechts = 6; // Nummer van de pin waarop de koplamp rechts is aangesloten

const int pinLampLinks = 7; // Nummer van de pin waarop de koplamp links is aangesloten

const int pinZoemer = 8; // Nummer van de pin waarop de zoemer is aangesloten

const int pinSensorLinks = 14; // Pinnen van de lijnsensors

const int pinSensorRechts = 15; //

const int pinTrigger = 16; // Pinnen Ultrasoonsensor

const int pinEcho = 17; //

// Maak L298N-objecten voor de motoren

L298N motorRechts(5, 4, 3); // ENA, IN1, IN2

L298N motorLinks(9, 10, 11); // ENB, IN3, IN4

boolean modeUltrasoon = false; // Gebruik mode 'Ultrasoon'

boolean modeLijnvolger = false; // Gebruik mode 'Lijnvolger'

int basissnelheidLinks; // Omdat de motoren niet allemaal even snel draaien

int basissnelheidRechts; // slaan we de basissnelheid op in deze variabelen

int snelheidLinks; // Variabelen om actuele snelheid van de motoren in

int snelheidRechts; // op te slaan

const int vooruit = 1;

const int linksaf = 2;

const int rechtsaf = 3;

const int achteruit = 4;

const int stop = 5;

int huidigeRichting;

int gekozenRichting;

void setup() {

pinMode(13, OUTPUT); // LED op de Arduino

pinMode(pinLampRechts, OUTPUT);

pinMode(pinLampLinks, OUTPUT);

Serial.begin(9600); // Hiermee kunnen we informatie van de Arduino naar de laptop sturen.

// Dit is handig om fouten in het programma op te sporen

Serial.println("Communicatie tussen Arduino en Serial Monitor van IDE gestart");

IrReceiver.begin(2); // Start IR-ontvanger (aangesloten op pin 2)

digitalWrite(pinLampRechts, HIGH); // Koplamp Rechts AAN

digitalWrite(pinLampLinks, HIGH); // Koplamp Links AAN

pinMode(pinEcho, INPUT);

pinMode(pinTrigger, OUTPUT);

basissnelheidLinks = 125; // Pas één van deze twee aan als een van de motoren

basissnelheidRechts = 125; // sneller draait als de andere. De maximumsnelheid is 255.

snelheidLinks = basissnelheidLinks;

snelheidRechts = basissnelheidRechts;

motorLinks.setSpeed(snelheidLinks);

motorRechts.setSpeed(snelheidRechts);

ledstrip.begin();

}

void loop() {

huidigeMillis = millis();

if (IrReceiver.decode()) { // Kijken of we een IR-signaal hebben ontvangen

ontvangenCode = IrReceiver.decodedIRData.decodedRawData;

Serial.println("--------------------"); // Stuur informatie naar de laptop,

Serial.print("DEC: "); // dit werkt alleen als de USB-kabel is aangesloten

Serial.println(ontvangenCode); //

if (ontvangenCode != 0) { // != betekent NIET gelijk

switch (ontvangenCode) {

case 3125149440: // Knop CH- [ULTRASOON]

Serial.println("*** Knop CH- ***");

modeUltrasoon = true; // Stand 'Ultrasoon'

modeLijnvolger = false;

break;

case 3108437760: // Knop CH [LIJNVOLGER]

Serial.println("*** Knop CH ***");

modeLijnvolger = true; // Hiermee zet je de robot in de stand 'Lijnvolger'

modeUltrasoon = false;

break;

case 3091726080: // Knop CH+ [Geluid afspelen]

Serial.println("*** Knop CH+ ***");

functieSpeelToon(pinZoemer, 500, 100); // 500 Hz 100 ms

functieSpeelToon(pinZoemer, 750, 100); // 750 Hz 100 ms

functieSpeelToon(pinZoemer, 1000, 100); // 500 Hz 100 ms

functieSpeelToon(pinZoemer, 1250, 100); // 750 Hz 100 ms

break;

case 4077715200: // Knop 1

Serial.println("*** Knop 1 ***");

break;

case 3877175040: // Knop 2 [VOORUIT]

Serial.println("*** Knop 2 [VOORUIT] ***");

modeUltrasoon = false;

modeLijnvolger = false;

gekozenRichting = vooruit;

break;

case 2707357440: // Knop 3

Serial.println("*** Knop 3 ***");

break;

case 4144561920: // Knop 4 [LINKS]

Serial.println("*** Knop 4 [LINKS] ***");

modeUltrasoon = false;

modeLijnvolger = false;

gekozenRichting = linksaf;

break;

case 3810328320: // Knop 5 [STOP en RESET]

Serial.println("*** Knop 5 [STOP en RESET] ***");

modeUltrasoon = false;

modeLijnvolger = false;

motorLinks.stop(); // stop

motorRechts.stop(); // stop

gekozenRichting = stop;

snelheidLinks = basissnelheidLinks; // terug naar de basissnelheid

snelheidRechts = basissnelheidRechts;

break;

case 2774204160: // Knop 6 [RECHTS]

Serial.println("*** Knop 6 [RECHTS] ***");

modeUltrasoon = false;

modeLijnvolger = false;

gekozenRichting = rechtsaf;

break;

case 3175284480: //Knop 7

Serial.println("*** Knop 7 ***");

break;

case 2907897600: //Knop 8 [ACHTERUIT]

Serial.println("*** Knop 8 [ACHTERUIT] ***");

modeUltrasoon = false;

modeLijnvolger = false;

gekozenRichting = achteruit;

break;

case 3041591040: //Knop 9

Serial.println("*** Knop 9 ***");

break;

case 3910598400: //knop 0

Serial.println("*** Knop 0 ***");

break;

case 4127850240: // Knop EQ [LAMPEN AAN/UIT]

Serial.println("*** Knop EQ ***");

// Als de koplampen AAN zijn, gaan ze UIT en andersom

digitalWrite(pinLampRechts, !digitalRead(pinLampRechts));

digitalWrite(pinLampLinks, !digitalRead(pinLampLinks));

break;

case 4161273600: // knop MIN [GA LANGZAMER]

Serial.println("*** Knop MIN ***");

if (snelheidLinks > 25) {

snelheidLinks = snelheidLinks - 25;

motorLinks.setSpeed(snelheidLinks);

motorRechts.setSpeed(snelheidRechts);

// De nieuwe snelheid wordt pas gebruikt als je opnieuw een opdracht geeft

motorLinks.forward();

motorRechts.forward();

}

break;

case 3927310080: // knop PLUS [GA SNELLER]

Serial.println("*** Knop PLUS ***");

if (snelheidLinks < 225) {

snelheidLinks = snelheidLinks + 25;

snelheidRechts = snelheidRechts + 25;

motorLinks.setSpeed(snelheidLinks); // Instellen snelheid

motorRechts.setSpeed(snelheidRechts);

// De nieuwe snelheid wordt pas gebruikt als je opnieuw een opdracht geeft

motorLinks.forward();

motorRechts.forward();

}

break;

case 3158572800: // knop >|| [LEDSTRIP]

Serial.println("*** knop >|| ***");

ledstripPatroon = ledstripPatroon + 1;

if (ledstripPatroon > 3) {

ledstripPatroon = 0;

}

Serial.print("Patroon: ");

Serial.println(ledstripPatroon);

break;

}

// IrReceiver herstarten omdat deze was gestopt nadat er een code was ontvangen

IrReceiver.resume();

}

functieLedstrip(ledstripPatroon); // Laat gekozen patroon zien

if (modeUltrasoon == true) {

functieUltrasoon(); // Naar de mode 'Ultrasoon'

}

if (modeLijnvolger == true) {

functieLijnvolger(); // Naar de mode 'Lijnvolger'

}

if (gekozenRichting != huidigeRichting) {

switch (gekozenRichting) {

case vooruit:

motorLinks.forward(); // vooruit

motorRechts.forward(); // vooruit

break;

case achteruit:

motorLinks.backward(); // achteruit

motorRechts.backward(); // achteruit

break;

case rechtsaf:

motorLinks.forward(); // vooruit

motorRechts.stop(); // stop

break;

case linksaf:

motorLinks.stop(); // stop

motorRechts.forward(); // vooruit

break;

case stop:

motorLinks.stop(); // stop

motorRechts.stop(); // stop

}

huidigeRichting = gekozenRichting;

}

void functieUltrasoon() {

// We beginnen met het meten we de afstand en zetten deze in

// de variabele gemetenAfstand.

gemetenAfstand = functieMeetAfstand(pinTrigger, pinEcho, 40);

// Maximale afstand = 40

if (gemetenAfstand > 0 && gemetenAfstand < 10) {

// Obstakel gedetecteerd op minder dan 10 cm afstand

functieSpeelToon(pinZoemer, 1000, 500); // Laat een toon horen (1000 Hz, 500 ms)

digitalWrite(13, HIGH); // LED op Arduino AAN

motorLinks.stop(); // motor eerst stoppen vóór je richting omkeert

motorRechts.stop(); // motor eerst stoppen vóór je richting omkeert

motorLinks.backward(); // achteruit

motorRechts.backward(); // achteruit

delay(500);

motorLinks.stop();

delay(500);

motorRechts.stop();

} else {

// Geen obstakel binnen 40 cm

digitalWrite(13, LOW); // LED op Arduino UIT

motorLinks.forward(); // vooruit

motorRechts.forward(); // vooruit

}

void functieLijnvolger() {

if (huidigeMillis - tijdGestopt > 500) {

// Als er is gestopt wachten we een halve seconde vóór

// opnieuw wordt gekeken of er een obstakel is

gemetenAfstand = functieMeetAfstand(pinTrigger, pinEcho, 40);

if (gemetenAfstand > 0 && gemetenAfstand < 10) {

motorLinks.stop();

motorRechts.stop();

gekozenRichting = stop;

tijdGestopt = huidigeMillis;

digitalWrite(13, HIGH); // LED op Arduino AAN

functieSpeelToon(pinZoemer, 250, 50); // Laat een toon horen (250 Hz, 50 ms)

} else {

digitalWrite(13, LOW); // LED op Arduino UIT

bool sensorLinks = digitalRead(pinSensorLinks);

bool sensorRechts = digitalRead(pinSensorRechts);

if ((sensorLinks == false) && (sensorRechts == false)) {

// Beide sensors zien zwart (ga rechtdoor)

gekozenRichting = vooruit;

} else if ((sensorLinks == true) && (sensorRechts == true)) {

// Beide sensors zien wit (ga achteruit)

gekozenRichting = achteruit;

} else if ((sensorLinks == true) && (sensorRechts == false)) {

// Links ziet geen zwarte lijn (ga naar rechts)

gekozenRichting = rechtsaf;

} else if ((sensorLinks == false && sensorRechts == true)) {

// Rechts ziet geen zwarte lijn (ga naar links)

gekozenRichting = linksaf;

}

void functieLedstrip(int patroon) {

if (huidigeMillis - vorigeMillisLedstrip >= 100) { // 100 milliseconde is de snelheid van de LED's

vorigeMillisLedstrip = huidigeMillis; // Sla de laatste update tijd op

// Hieronder stel je bij ledstrip.Color met de laatste drie getallen de kleur in

// (rood, groen, blauw)

// Deze kan je een waarde geven tussen 0 en 255

// Er zitten 8 ledstrip op de strip, deze hebben in het programma de nummers

// 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7

switch (patroon) {

// Hier worden de verschillende patronen klaargezet, maar nog niet getoond

case 0: // Alle LED's uit

ledstrip.clear();

break;

case 1: // Opbouwende rode lichtbalk

ledstrip.setPixelColor(ledstripHuidigePixel, ledstrip.Color(100, 0, 0));

ledstripHuidigePixel = ledstripHuidigePixel + 1;

if (ledstripHuidigePixel >= 9) {

ledstripHuidigePixel = 0; // Begin opnieuw bij de eerste pixel

ledstrip.clear(); // Zet alle pixels uit

}

break;

case 2: // Heen en weer lopende blauwe led

ledstrip.clear(); // Zet alle pixels uit

ledstrip.setPixelColor(ledstripHuidigePixel, ledstrip.Color(0, 0, 255));

ledstripHuidigePixel = ledstripHuidigePixel + ledstripErbijEraf;

if (ledstripHuidigePixel > 7) {

ledstripErbijEraf = -1;

}

if (ledstripHuidigePixel < 0) {

ledstripErbijEraf = 1;

}

break;

case 3: // Groene leds van binnen naar buiten

if (ledstripHuidigePixel == 1) {

ledstrip.setPixelColor(3, ledstrip.Color(0, 50, 0));

ledstrip.setPixelColor(4, ledstrip.Color(0, 50, 0));

}

if (ledstripHuidigePixel == 2) {

ledstrip.setPixelColor(2, ledstrip.Color(0, 50, 0));

ledstrip.setPixelColor(5, ledstrip.Color(0, 50, 0));

}

if (ledstripHuidigePixel == 3) {

ledstrip.setPixelColor(1, ledstrip.Color(0, 50, 0));

ledstrip.setPixelColor(6, ledstrip.Color(0, 50, 0));

}

if (ledstripHuidigePixel == 4) {

ledstrip.setPixelColor(0, ledstrip.Color(0, 50, 0));

ledstrip.setPixelColor(7, ledstrip.Color(0, 50, 0));

}

ledstrip.show();

ledstripHuidigePixel = ledstripHuidigePixel + 1;

if (ledstripHuidigePixel >= 8) {

ledstripHuidigePixel = 0; // Begin opnieuw bij de eerste pixel

ledstrip.clear(); // Zet alle pixels uit

}

break;

}

ledstrip.show(); // Laat het patroon zien

}

int functieMeetAfstand(int pinTrigger, int pinEcho, int maxAfstand) {

// Deze functie bepaalt de afstand tussen de ultrasoonsensor en een

// obstakel. In de Codewerkplaats gaan we niet uitleggen hoe dit

// werkt en het advies is om niet te gaan sleutelen aan deze code.

// Bereken de maximale wachttijd op basis van de maximale afstand

unsigned long maxDuur = (maxAfstand * 2 * 1000000L) / 34300; // in microseconden

// Zorg dat de triggerPin laag is en wacht voor stabiliteit

digitalWrite(pinTrigger, LOW);

delayMicroseconds(2);

// Genereer een korte ultrasone puls

digitalWrite(pinTrigger, HIGH);

delayMicroseconds(10); // Ultrasone puls duurt 10 microseconden

digitalWrite(pinTrigger, LOW);

// Meet de duur van de teruggekeerde echo pulse met een time-out op basis van de maximale afstand

long duur = pulseIn(pinEcho, HIGH, maxDuur);

if (duur == 0) {

// Als er geen echo is gedetecteerd binnen de time-out, geef -1 terug

return -1;

}

// Bereken de afstand gebaseerd op de duur van de echo

int afstand = duur * 0.0343 / 2;

return afstand; // Geef de gemeten afstand terug

}

void functieSpeelToon(uint8_t pin, unsigned long frequentie, unsigned int duur) {

// Deze functie is gebaseerd op de bibliotheek TimerFreeTone van Tim Eckel

// (https://bitbucket.org/teckel12/arduino-timer-free-tone/wiki/Home)

// Samen met ChatGPT is de code aangepast voor de Codewerkplaats

// In de Codewerkplaats gaan we niet uitleggen hoe dit werkt en het advies

// is om niet te gaan sleutelen aan deze code

frequentie = 500000 / frequentie; // Bereken de helft van de periode van de vierkante golf (in microseconden).

// Zet pin in uitgangsmodus.

uint8_t pinBit = digitalPinToBitMask(pin);

volatile uint8_t *pinOutput = (uint8_t *)portOutputRegister(digitalPinToPort(pin));

*(uint8_t *)portModeRegister(digitalPinToPort(pin)) |= pinBit;

uint32_t startTime = millis(); // Begintijd van de noot.

while (millis() - startTime < duur) { // Lus voor de duur.

*pinOutput |= pinBit; // Zet pin hoog.

delayMicroseconds(frequentie); // Duur van vierkante golf (hoe lang de pin hoog blijven).

*pinOutput &= ~pinBit; // Zet pin laag.

delayMicroseconds(frequentie); // Duur van vierkante golf (hoe lang de pin laag blijven).

}

functieLedstrip

Vanuit het hoofdprogramma loop() wordt functieLedstrip aangeroepen. Dat ziet in de buurt van regel 211 zo uit:

  functieLedstrip(ledstripPatroon);  // Laat gekozen patroon zien

211	functieLedstrip(ledstripPatroon); // Laat gekozen patroon zien

Met de parameter ledstripPatroon geef je aan de functie door welk patroon je wilt zien.

De waarde van ledstripPatroon wordt ingesteld met de toets [>||] op de afstandsbediening. In de buurt van regel 195 staat daarvoor deze code:

        case 3158572800:  // knop >|| [LEDSTRIP]
          Serial.println("*** knop >|| ***");
          ledstripPatroon = ledstripPatroon + 1;
          if (ledstripPatroon > 3) {
            ledstripPatroon = 0;
          }
          Serial.print("Patroon: ");
          Serial.println(ledstripPatroon);
          break;

195

196

197

198

199

200

201

202

203

case 3158572800: // knop >|| [LEDSTRIP]

Serial.println("*** knop >|| ***");

ledstripPatroon = ledstripPatroon + 1;

if (ledstripPatroon > 3) {

ledstripPatroon = 0;

}

Serial.print("Patroon: ");

Serial.println(ledstripPatroon);

break;

De opdract Serial.println() stuurt gegevens naar de Arduino IDE en gebruiken we bijvoorbeeld voor het zoeken van fouten.

De functie ziet er dan zo uit:

void functieLedstrip(int patroon) {
  huidigeMillis = millis();                   // Hebben we nodig om tijd vast te leggen
  if (huidigeMillis - vorigeMillis >= 100) {  // 100 milliseconde
    vorigeMillis = huidigeMillis;             // Sla de laatste update tijd op

    // Hieronder stel je bij ledstrip.Color met de laatste drie getallen de kleur in
    // (rood, groen, blauw)
    // Deze kan je een waarde geven tussen 0 en 255

    // Er zitten 8 ledstrip op de strip, deze hebben in het programma de nummers
    // 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7
    switch (patroon) {
      // Hier worden de verschillende patronen klaargezet, maar nog niet getoond
      case 0:  // Alle LED's uit
        ledstrip.clear();
        break;
      case 1:  // Opbouwende lichtbalk
        ledstrip.setPixelColor(currentPixel, ledstrip.Color(100, 0, 0));
        currentPixel = currentPixel + 1;
        if (currentPixel >= 9) {
          currentPixel = 0;  // Begin opnieuw bij de eerste pixel
          ledstrip.clear();  // Zet alle pixels uit
        }
        break;
      case 2:              // Lopende led
        ledstrip.clear();  // Zet alle pixels uit
        ledstrip.setPixelColor(currentPixel, ledstrip.Color(100, 0, 0));
        currentPixel = currentPixel + 1;
        if (currentPixel >= 9) {
          currentPixel = 0;  // Begin opnieuw bij de eerste pixel
        }
        break;
      case 3:  // Van binnen naar buiten
        if (currentPixel == 1) {
          ledstrip.setPixelColor(3, ledstrip.Color(0, 50, 0));
          ledstrip.setPixelColor(4, ledstrip.Color(0, 50, 0));
        }
        if (currentPixel == 2) {
          ledstrip.setPixelColor(2, ledstrip.Color(0, 50, 0));
          ledstrip.setPixelColor(5, ledstrip.Color(0, 50, 0));
        }
        if (currentPixel == 3) {
          ledstrip.setPixelColor(1, ledstrip.Color(0, 50, 0));
          ledstrip.setPixelColor(6, ledstrip.Color(0, 50, 0));
        }
        if (currentPixel == 4) {
          ledstrip.setPixelColor(0, ledstrip.Color(0, 50, 0));
          ledstrip.setPixelColor(7, ledstrip.Color(0, 50, 0));
        }
        ledstrip.show();
        currentPixel = currentPixel + 1;
        if (currentPixel >= 8) {
          currentPixel = 0;  // Begin opnieuw bij de eerste pixel
          ledstrip.clear();  // Zet alle pixels uit
        }
        break;
    }
    ledstrip.show();  // Laat het patroon zien
  }
}

286

287

288

289

290

291

292

293

294

295

296

297

298

299

300

301

302

303

304

305

306

307

308

309

310

311

312

313

314

315

316

317

318

319

320

321

322

323

324

325

326

327

328

329

330

331

332

333

334

335

336

337

338

339

340

341

342

343

344

345

void functieLedstrip(int patroon) {

huidigeMillis = millis(); // Hebben we nodig om tijd vast te leggen

if (huidigeMillis - vorigeMillis >= 100) { // 100 milliseconde

vorigeMillis = huidigeMillis; // Sla de laatste update tijd op

// Hieronder stel je bij ledstrip.Color met de laatste drie getallen de kleur in

// (rood, groen, blauw)

// Deze kan je een waarde geven tussen 0 en 255

// Er zitten 8 ledstrip op de strip, deze hebben in het programma de nummers

// 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7

switch (patroon) {

// Hier worden de verschillende patronen klaargezet, maar nog niet getoond

case 0: // Alle LED's uit

ledstrip.clear();

break;

case 1: // Opbouwende lichtbalk

ledstrip.setPixelColor(currentPixel, ledstrip.Color(100, 0, 0));

currentPixel = currentPixel + 1;

if (currentPixel >= 9) {

currentPixel = 0; // Begin opnieuw bij de eerste pixel

ledstrip.clear(); // Zet alle pixels uit

}

break;

case 2: // Lopende led

ledstrip.clear(); // Zet alle pixels uit

ledstrip.setPixelColor(currentPixel, ledstrip.Color(100, 0, 0));

currentPixel = currentPixel + 1;

if (currentPixel >= 9) {

currentPixel = 0; // Begin opnieuw bij de eerste pixel

}

break;

case 3: // Van binnen naar buiten

if (currentPixel == 1) {

ledstrip.setPixelColor(3, ledstrip.Color(0, 50, 0));

ledstrip.setPixelColor(4, ledstrip.Color(0, 50, 0));

}

if (currentPixel == 2) {

ledstrip.setPixelColor(2, ledstrip.Color(0, 50, 0));

ledstrip.setPixelColor(5, ledstrip.Color(0, 50, 0));

}

if (currentPixel == 3) {

ledstrip.setPixelColor(1, ledstrip.Color(0, 50, 0));

ledstrip.setPixelColor(6, ledstrip.Color(0, 50, 0));

}

if (currentPixel == 4) {

ledstrip.setPixelColor(0, ledstrip.Color(0, 50, 0));

ledstrip.setPixelColor(7, ledstrip.Color(0, 50, 0));

}

ledstrip.show();

currentPixel = currentPixel + 1;

if (currentPixel >= 8) {

currentPixel = 0; // Begin opnieuw bij de eerste pixel

ledstrip.clear(); // Zet alle pixels uit

}

break;

}

ledstrip.show(); // Laat het patroon zien

}

Instellen kleuren

Ieder LED van de strip kan je een kleur geven. We doen dit met waardes voor Rood, Groen en Blauw.

In de opdracht ledstrip.Color(0, 50, 0) geven we drie waardes mee.

De eerste waarde geeft aan hoe ROOD de LED wordt
De tweede waarde hoe GROEN
De derde waarde hoe BLAUW

Je kan getallen van 0 tot 255 gebruiken en de kleuren ook mengen.

Hieronder een paar voorbeelden:

ledstrip.Color(255, 0, 0)		Rood
ledstrip.Color(0, 255, 0)		Groen
ledstrip.Color(0, 0, 255)		Blauw
ledstrip.Color(255, 255, 0)		Geel
ledstrip.Color(255, 0, 255)		Violet
ledstrip.Color(0, 255, 255)		Cyaan
ledstrip.Color(255, 255, 255)		Wit
ledstrip.Color(0, 0, 0)		Zwart

Eerst klaarzetten en dan pas tonen: ledstrip.show()

De kleur die je instelt met ledstrip.Color zie je niet meteen, maar pas als je de opdracht ledstrip.show() hebt gegeven.

ledstrip.clear()

Met ledstrip.clear() wis je alle kleuren van de de LED-strip, maar dit zie je pas na een opdracht ledstrip.show().

We tellen van 0 tot 7

Met de opdracht ledstrip.setPixelColor(3, ledstrip.Color(0, 50, 0)); zetten we een lichtgroene kleur voor de LED met nummer 3. De telling van de LED’s begint echter met 0 (nul). De eerste led heeft dus nummer 0, de tweede nummer 1 enzovoort. LED 3 is dus de vierde LED op de strip.

Bij het aanroepen van functieSpeelToon geven we drie getallen mee:

Het eerste getal geeft aan op welke pin de luidspreker is aangesloten. Eerder hebben we een variabele pinZoemer gemaakt en deze de waarde 8 gegeven.
Het tweede getal is de hoogte van de toon in Hertz.
Het derde getal geeft aan hoeveel milliseconden de toon moet duren.

Lijnvolger

Met de de toets CH zetten we de mode Lijnvolger aan. In het hoofdprogramma loop() ziet dat er in de buurt van regel 91 zo uit:

        case 3108437760:  // Knop CH [LIJNVOLGER]
          Serial.println("*** Knop CH ***");
          modeLijnvolger = true;  // Hiermee zet je de robot in de stand 'Lijnvolger'
          modeUltrasoon = false;
          break;

case 3108437760: // Knop CH [LIJNVOLGER]

Serial.println("*** Knop CH ***");

modeLijnvolger = true; // Hiermee zet je de robot in de stand 'Lijnvolger'

modeUltrasoon = false;

break;

Op het einde van het hoofdprogramma loop() staat dan deze code om naar functieLijnvolger() te gaan:

  if (modeLijnvolger == true) {
    functieLijnvolger(); // Naar de mode 'Lijnvolger'
  }

216

217

218

if (modeLijnvolger == true) {

functieLijnvolger(); // Naar de mode 'Lijnvolger'

}

Dit is de functie functieLijnvolger(). Deze kijkt of de lijnsensors onder het karretje zwart of wit waarnemen en schakelt de motoren aan en uit.

In de functie gebruiken we ook nog de functie functieMeetAfstand(). Hiermee kunnen we ervoor zorgen dat het karretje stopt als er een obstakel is.

void functieLijnvolger() {
  if ((digitalRead(pinSensorLinks) == LOW) && (digitalRead(pinSensorRechts) == LOW)) {
    Serial.println("RECHTDOOR");
    // Beide sensors zien zwart (ga rechtdoor)
    gemetenAfstand = functieMeetAfstand(16, 17, 40);  // Maar we kijken wel eerst of er niets
                                                      // in de weg staat. In de functie
                                                      // functieMeetAfstand() staat hoe dit werkt.
    if (gemetenAfstand > 0 && gemetenAfstand < 10) {
      motorLinks.stop();                       // stop
      motorRechts.stop();                      // stop
      functieSpeelToon(pinZoemer, 1000, 200);  // Laat een toon horen (1000 Hz, 200 ms)
    } else {
      motorLinks.forward();   // vooruit
      motorRechts.forward();  // vooruit
    }
  } else if ((digitalRead(pinSensorLinks) == HIGH) && (digitalRead(pinSensorRechts) == HIGH)) {
    Serial.println("ACHTERUIT");
    //Beide sensors zien wit (ga achteruit)
    motorLinks.backward();   // achteruit
    motorRechts.backward();  // achteruit
  } else if (digitalRead(pinSensorLinks) == HIGH) {
    Serial.println("NAAR RECHTS");
    // Links ziet geen zwarte lijn (ga naar rechts)
    motorLinks.forward();  // vooruit
    motorRechts.stop();    // stop
  } else if (digitalRead(pinSensorRechts) == HIGH) {
    Serial.println("NAAR LINKS");
    //Rechts ziet geen zwarte lijn (ga naar links)
    motorLinks.stop();      // stop
    motorRechts.forward();  // vooruit
  }
}

251

252

253

254

255

256

257

258

259

260

261

262

263

264

265

266

267

268

269

270

271

272

273

274

275

276

277

278

279

280

281

282

void functieLijnvolger() {

if ((digitalRead(pinSensorLinks) == LOW) && (digitalRead(pinSensorRechts) == LOW)) {

Serial.println("RECHTDOOR");

// Beide sensors zien zwart (ga rechtdoor)

gemetenAfstand = functieMeetAfstand(16, 17, 40); // Maar we kijken wel eerst of er niets

// in de weg staat. In de functie

// functieMeetAfstand() staat hoe dit werkt.

if (gemetenAfstand > 0 && gemetenAfstand < 10) {

motorLinks.stop(); // stop

motorRechts.stop(); // stop

functieSpeelToon(pinZoemer, 1000, 200); // Laat een toon horen (1000 Hz, 200 ms)

} else {

motorLinks.forward(); // vooruit

motorRechts.forward(); // vooruit

}

} else if ((digitalRead(pinSensorLinks) == HIGH) && (digitalRead(pinSensorRechts) == HIGH)) {

Serial.println("ACHTERUIT");

//Beide sensors zien wit (ga achteruit)

motorLinks.backward(); // achteruit

motorRechts.backward(); // achteruit

} else if (digitalRead(pinSensorLinks) == HIGH) {

Serial.println("NAAR RECHTS");

// Links ziet geen zwarte lijn (ga naar rechts)

motorLinks.forward(); // vooruit

motorRechts.stop(); // stop

} else if (digitalRead(pinSensorRechts) == HIGH) {

Serial.println("NAAR LINKS");

//Rechts ziet geen zwarte lijn (ga naar links)

motorLinks.stop(); // stop

motorRechts.forward(); // vooruit

}

Welke lijn?

Hieronder zie je het karretje in actie. De lijn is gemaakt van stroken zwart karton van 3 cm breed.

De stroken zijn met stukjes schilderstape op de vloer vastgezet:

Maak de hoeken niet te scherp!

Als de hoeken te scherp zijn dan kan het karretje de bocht niet maken of moet deze heel vaak heen en weer steken om verder te kunnen.

Link naar de website [↑]

https://www.codekids.nl/cwp2024-les-06/

Colofon [↑]

	Huis73	maakte het mogelijk om deze lessen te schrijven en organiseert de lessen.
	Digitaal Atelier	had de spullen voor het lasersnijden en 3d-printen van de onderdelen en is ook nog eens een hartstikke leuke ruimte waar iedereen hartstikke leuke dingen kan doen.
	Stichting Leaphy	was de eerste die in Nederland op grote schaal Arduino-robotkarretjes beschikbaar stelde en ook nog eens de programmeeromgeving Leaphy Easybloqs ontwikkelde en voor iedereen beschikbaar stelt.
	CodeKids	bedacht de lessen, ontwikkelde een eigen (goedkoper) karretje en verzorgt de lessen.
	Iedereen mag materiaal uit deze lessen (her)gebruiken als daarbij de bron (www.codekids.nl) wordt vermeld.